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MGS-2483-H24R 磁导向传感器

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一:概述:

我公司自行开发研制的MGS-2483-H24是一种用于磁道导航式无人驾驶的AGV小车的磁导向传感器(又称磁导航传感器)。传感器安装在无人驾驶的AGV小车上,传感器与导向磁条相距5-30mm,小车在运行过程中,如小车与轨道发生偏移,传感器内置的24位开关会有1位或多位的状态会发生改变,系统会根据传感器开关状态组合代码的不同发出各种指令,使小车能正确地沿着轨道行驶;24位开关均以NPN集电极开路的方式输出,用户可根据需要用某个开关控制工作电流小于30毫安的负载。

MGS-2483-H24R为我公司扩展版导向传感器,它采用国外进口高灵敏磁传感器及大规模集成逻辑处理电路制成,具有更好的灵敏度,只要传感器探测面处的磁场高于6GS即可进行偏移量检测;它在MGS-H24(24位开关信号并行输出)的基础上增加RS-485、RS232或USB串行信号传输,也可选用三种串行接口都引出的产品(通过跳线选择其中一种),所有串行接口都采用进口高速光耦6N136进行电气隔离,传感器能以较高的速率与PC或PLC进行通讯。


二:MGS-H24-XX磁导航传感器主要参数:

项目

参数

备注

规格/型号

MGS-H—S-20-C30-N-R


产品代码

MGS-2483-H24R


主体材质

铝合金


电源电压

9-24VDC


负载电流

30mA ( max)


输出信道

24路


输出类型

开关量


感应距离

5-30mm


测量偏移范围

±210mm


输出方式

NPN集电极开路输出


信号幅度

VOL≤0.6V

VCC=12V

VOH≥11V

保护类型

短路保护、极性保护


绝缘电阻

50MΩ     (min)


电气连接

30PIN简牛连接器

并行信号输出接口   符合MIL-C-83503标准插座

8PIN 带法兰插座

RS-485通讯接口

DB9公头插座

RS-232通讯接口

USB-B

USB转串口接口

响应时间

并行信号

1ms MAX

串行信号

12ms @19200(与波特率有关)

抗拉强度

5kg

插座与壳体间

使用寿命

3年


环境温度

0—75℃


湿度

90%   max


机械振动

7g

f=20—400Hz,每个方向

机械冲击

10g/16ms

1000次,每个方向

防护等级

IP65


ESD保护

4.5KV


电场干扰

200V/m


安装使用

适配磁条 N极

50×1.2,距磁条中心线40mm高处场强不小于10Gs

安装方向

传感器中心线与磁条中心线对齐

应用领域

自动导引车AGV


无轨移动货架、物流拣选等行业


自动手推车AGC


三:外形尺寸

1. MGS-2483-H24R-3.jpg


四:引脚属性

1:30PIN简牛连接器

引脚号

属性

引脚号

属性

引脚号

属性

1

开关输出1

11

开关输出11

21

开关输出21

2

开关输出2

12

开关输出12

22

开关输出22

3

开关输出3

13

开关输出13

23

开关输出23

4

开关输出4

14

开关输出14

24

开关输出24

5

开关输出5

15

开关输出15

25

电源负极

6

开关输出6

16

开关输出16

26

7

开关输出7

17

开关输出17

27

8

开关输出8

18

开关输出18

28

9

开关输出9

19

开关输出19

29

10

开关输出10

20

开关输出20

30

电源正极

2:8PIN带法兰连接器

引脚号

属性

引脚号

属性

1  (V+)

电源正极

5     (+5V OUT)

传感器+5V输出

2  (V-)

电源负极

6     (+5V    IN)

外部+5V输入

3  (SEL)

地址选择

7         B

485   B

厂家保留

8         A

485   A




五:接线示意图。

1:并行信号接口:

 1. MGS-2483-H24R-4.jpg

 

2:串行信号接口

1. MGS-2483-H24R-5.jpg

注:

(1):PIN 2 电源负极与控制器输出地短接,即传感器和控制器必须共地。

(2):PIN 3 地址选择引脚 对地短路时传感器地址强制为1(0X01),波特率为19200(代码0x03),开路时地址为客户利用写操作写入寄存器0的地址码。波特率为写入寄存器1中代码对应的波特率。

(3):PIN 6 外部+5V输入接入控制器的+5V输出,使传感器与控制器电气隔离;如控制器不能提供+5V电源,可以将该引脚与PIN 5短接,利用传感器内部+5V电源。

六:RS-485通讯协议:

():字格式:

波特率:96001440019200288003840057600

字格式定义:

起始位:1

数据位:8

校验位:无

停止位:1

传感器强制地址为0x01不可修改,初始地址为0x02,保存在地址为0的寄存器内,可用写操作修改。

传感器仅涉及2个功能码(0x03读传感器输出信号;0x06写本机地址或设定波特率。)

():帧格式如下:

1:读传感器输出信号

A:主机报文

.字节

第二字节

寄存器起始地址

寄存器数量

CRC16校验(8005)

地址码

功能码

地址高位

地址低位

8

8

8

01

03

00

02

00

02

65

CB

报文含义:向地址为的传感器发出传输传感器当前信号命令,从寄存器2开始,连读个寄存器的值;一共四个字节的数据。.后两个字节为主机计算出的校验码,传感器对接收到的前六个字节重新计算后与该校验码核对。

B:传感器返回报文

.字节

第二字节

传感器信号

CRC16校验(8005)

地址码

功能码

8

次高8

次低8

8

8

01

03

00

FF

FF

FC

74

4A

报文含义:传感器接到合法命令;将本机地址、功能码及四个字节的数据一起计算出校验码并附于前字节之后发送给主机:第三字节为空,第四字节为传感器内1-8位开关状态,第五字节为传感器内9-16位开关状态,第六字节为传感器内17-24位开关状态,从数据可知,传感器当前只有第24位和第23位检测到磁场而置0,其它位没有检测到磁场而置1

2:写本机地址:请将PIN3接地,以19200的波特率对传感器(地址为1)寄存器0写入地址码(0x00—0xff)

A:主机报文

.字节

第二字节

写入寄存器地址

写入的数据

CRC16校验(8005)

地址码

功能码

地址高位

地址低位

8

8

8

01

06

00

00

00

02

08

0B

报文含义:主机要将传感器地址修改为0x02,并保存到保持寄存器0中。

B:传感器返回报文

.字节

第二字节

写入寄存器地址

写入的数据

CRC16校验(8005)

地址码

功能码

地址高位

地址低位

8

8

8

01

06

00

00

00

02

08

0B

报文含义:传感器已经将本机地址修改为0x02,并保存到保持寄存器0中。在PIN3对地开路且复位传感器(重新上电)后,本机地址为0x02;

3:设定波特率:请将PIN3接地,以19200的波特率对传感器(地址为1)寄存器1写入波特率代码(0x00—0x06)

A:主机报文

.字节

第二字节

写入寄存器地址

写入的数据

CRC16校验(8005)

地址码

功能码

地址高位

地址低位

8

8

8

01

06

00

01

00

06

58

08

报文含义:主机要将传感器的波特率代码修改为0x06,并保存到保持寄存器1中。

B:传感器返回报文

.字节

第二字节

写入寄存器地址

写入的数据

CRC16校验(8005)

地址码

功能码

地址高位

地址低位

8

8

8

01

06

00

01

00

06

58

08

报文含义:传感器已经将波特率代码修改为0x06,并保存到保持寄存器1中。在PIN3对地开路且复位传感器(重新上电)后,本机以57600的波特率进行通讯。

附表:波特率代码、对应的波特率及传感器响应时间对照表

代码

0

1

2

3

4

5

波特率

9600

14400

19200

28800

38400

57600

响应时间ms

20

14

11

8

6

4


七:使用注意事项:

1:请使用9—24V直流稳压电源为传感器供电,避免传感器和电机等大功率感性、容性负载共用电源

2:注意引脚属性,不能错接,严禁将输出引脚接入电源正或负极。

3:厂家保留端子严禁任何连接,否则会造成传感器.失效。

4:传感器安装时尽可能离电机远一点,至少保留80mm间隙,避免电机绕组产生的磁场引起传感器误动作。

5:如要使用RS-485转换器,请使用工业级有源隔离转换器,不能使用商业级无源转换器。

6:在长线信号传输时,一般为了避免信号的反射和回波,需要在线缆的两个终端接入终端

阻容吸收。其终端匹配电阻值取决于电缆的阻抗特性,与电缆的长度无关。RS-485 一般采

用双绞线(屏蔽或非屏蔽)连接,终端电阻一般介于100 140Ω之间,典型值为1200

电容通常采用0.1uF(104)。在实际配置时,PLC PC 上位机电脑接在电缆的一端,线缆

两个终端节点上,即.近端和.远端,各接入一个终端阻容吸收,而处于中间部分的节点则

不能接入阻容吸收,否则将导致通讯出错。

1. MGS-2483-H24R-6.jpg

八:产品代码含义:

MGS

—□

—□


磁导航传感器

H24


24位(用数字表示传感器点数)

H16


16位(用数字表示传感器点数)


只有并行输出无串行输出

R2

并行输出+RS-232

R4

并行输出+RS-485

R24

并行输出+RS232+RS485(两种串行接口,二选一)

U

并行输出+USB

R24U

并行输出+RS232+RS485+USB(三种串行接口,三选一)

九:订货信息:

序号

主型号

型谱

特征说明

5

MGS

—□

—□

—□

—□

—□

表示磁道导航传感器

磁导航传感器

H





Hall rffect (霍尔式)

R

switches(开关式)


V

电压输出

I

电流输出

P

脉冲输出

S


开关量输出


—□

响应距离(㎜),用数字表示


—□

引出线长度

—□

接插件插针数,用C+数字表示


N

检测磁极为N极

S

检测磁极为S极


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